[Carla] 자율주행 시뮬레이터 설치하기

Goal

자율주행 시뮬레이터 CARLA 를 설치하고 실행한다.

What is carla?

CARLA 는 오픈소스 자율주행 개발 시뮬레이터로 도시와 도로의 레이아웃, 건물 등. 가상의 실험 환경을 만들고 자율주행 제어 시뮬레이션을 할 수 있는 프로그램이다. CARLA 홈페이지에서 다음과 같은 주요 기능을 설명하고 있다.

서버, 클라이언트 아키텍처를 통한 확장성을 통해 동일하거나 다른 노드에있는 여러 클라이언트가 다른 행위자를 제어 할 수 있습니다.
유연한 API : CARLA는 사용자가 교통 생성, 보행자 행동, 날씨, 센서 등을 포함하여 시뮬레이션과 관련된 모든 측면을 제어 할 수있는 강력한 API를 제공합니다.
자율 주행 센서 제품군 : 사용자는 LIDAR, 다중 카메라, 깊이 센서 및 GPS를 비롯한 다양한 센서 제품군을 구성 할 수 있습니다.
플래닝 및 제어를 위한 빠른 시뮬레이션 :이 모드는 그래픽이 필요하지 않은 교통 시뮬레이션 및 도로 동작의 빠른 실행을 제공하기 위해 렌더링을 비활성화합니다.
지도 생성: 사용자는 RoadRunner와 같은 도구를 통해 OpenDrive 표준에 따라 새로운 지도를 만들 수 있습니다.
교통 시나리오 시뮬레이션 : ScenarioRunner를 통해 사용자는 다양한 교통 상황을 정의하고 실행할 수 있습니다.
ROS 통합 : CARLA는 ROS 브리지를 통해 ROS와 통합되어 제공됩니다.
Autonomous driving baseline : AutoWare 에이전트 및 Conditional limitation learning 을 포함하여 CARLA 에서 실행 가능한 에이전트로 Autonomous driving baseline 을 제공합니다.

Quick start package installation - CARLA Simulator

This guide shows how to download and install the packaged version of CARLA. The package includes the CARLA server and two options for the client library. There are additional assets that can be downloaded and imported into the package. Advanced customizati

carla.readthedocs.io

How to install

Ubuntu Host 에서 apt-get 을 통해 키를 등록하고 설치한다.

$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
$ sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"

$ sudo apt-get install carla-simulator

Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
The following packages will be upgraded:
  carla-simulator
1 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 17 not upgraded.
Need to get 7,800 MB of archives.
After this operation, 7,102 MB of additional disk space will be used.
Get:1 http://dist.carla.org/carla bionic/main amd64 carla-simulator amd64 0.9.11 [7,800 MB]
Fetched 7,800 MB in 43min 55s (2,960 kB/s)                                                                                                                                      
(Reading database ... 319468 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack .../carla-simulator_0.9.11_amd64.deb ...
Unpacking carla-simulator (0.9.11) over (0.9.10-1) ...
Setting up carla-simulator (0.9.11) ...
Processing triggers for libc-bin (2.27-3ubuntu1.4) …

How to run

파이선으로 작성된 spawn_npc 예제를 실행한다.

$ python3 spawn_npc.py 
spawned 10 vehicles and 26 walkers, press Ctrl+C to exit.

makepluscode