OpenCV 를 이용한 스테레오 Depth Map 성능 개선
OpenCV 를 이용한 스테레오 Depth Map 생성 시, 결과물 품질을 높이는 일반적인 방법에 대해서 정리 한다.
이미지 캡처 환경에 대한 조언들
카메라 캘리브레이션
- 카메라 intrinsic 과 stereo extrinsics 캘리브레이션을 최대한 정확히 하여 오차를 줄인다.
카메라 이미지 노이즈 최소화
- 가능한 과다(소) 노출을 최대한 피하고, 적당한 대비(contrast)를 유지한다.
- 반점(speckle) 을 줄이기 위해서는 ISO 를 낮춘다.
- 가급적 JPEG 등의 압축을 사용하지 않는다. 압축된 이미지에서의 노이즈는 사람의 눈으로 보이지는 않지만, 머신비전 알고리즘에서는 발견될 수 있다.
OpenCV Stereo 파라미터의 이해
주요 파라미터
- minDisparity 가능한 최소 차이의 값이다. 기본값은 0 이지만, 카메라와 가까운 물체에 집중하려면 양수의 값을 사용한다. 카메라와 먼, 무한대 거리의 물체를 포함시키려면 음수값을 적용할 수도 있다.
- numDisparities 최대편차에서 최소편차를 뺀 값이다. 이미지의 피사계 심도로 이해할 수 있다. 상대적으로 얕은 피사계 심도 이미지는 작은 값을 사용하고, 깊은 피사계 심도 장면에는 큰 값을 사용한다. 16의 배수로 적용되어야 한다.
- blockSize는 왼쪽과 오른쪽 이미지를 비교하는 블록의 크기(픽셀 단위)이다. 기본값은 3이다.
참고자료
https://docs.opencv.org/3.4/d2/d85/classcv_1_1StereoSGBM.html#adb7a50ef5f200ad9559e9b0e976cfa59
OpenCV: cv::StereoSGBM Class Reference
The class implements the modified H. Hirschmuller algorithm [103] that differs from the original one as follows: More... The class implements the modified H. Hirschmuller algorithm [103] that differs from the original one as follows: By default, the algori
docs.opencv.org
https://answers.opencv.org/question/213227/stereo-sgbm-algorithm/
Stereo SGBM Algorithm - OpenCV Q&A Forum
Hello everyone, I have been working on a project in which I need to compute a depth map. In order to do so, I have used both Stereo BM and Stereo SGBM algorithms after computing a stereo calibration. Both gave me not good results at all, even when playing
answers.opencv.org
https://answers.opencv.org/question/182049/pythonstereo-disparity-quality-problems/
[Python]Stereo disparity quality problems - OpenCV Q&A Forum
[Python]Stereo disparity quality problems edit Disclaimer: i am a beginner. I edited the example python stereo_match.py code a bit to get "live" feed from my 2 webcams. I calibrated them about right, the Y offset is right but i have not set the distortion
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