Ubuntu 18.04 에서 ROS2 Dashing Diademata 설치하기

 

ROS2 Dashing diademata

Background

오픈소스 기반의 ROS (Robot Operating System)는 로봇 애플리케이션을 만들기 위한 라이브러리 및 도구 모음 입니다. 디바이스 드라이버에서 알고리즘에 이르기까지 강력한 개발자 도구를 갖춘 ROS는 로봇 프로젝트에 필요한 많은 것을 갖추고 있습니다. 2007 년에 시작된 이후로 로봇 공학 및 커뮤니티에서 많은 변화와 개선이 있었고, ROS1 이 탄생했지만 여러가지 기술적인 제약으로 상용화 까지는 어렵게 되었습니다. ROS 2 프로젝트의 목표는 ROS 1의 장점을 활용하고, 기존 버전의 문제점을 최대한 개선하는 것을 목표로 합니다.

ROS2 releases

최근 배포판을 살펴보면,

• 2019.05 Dashing Diademata (~2021.05) - 2 years supported
• 2019.11 Eloquent Elusor (~2021.11) - 2 years supported
• 2020.06 Foxy Fitzroy (~2023.05) - 3 years supported

와 같이 계속 새로운 버전이 배포되고 있고, 이 중에 지난 2019년 5월에 배포된 Dashing 이라는 버전을 설치 해보겠습니다. 준비물은 Ubuntu 18.04 가 설치된 Host PC 입니다.

ROS2 Dashing Diademata installation

패키지 시스템 apt 업데이트를 수행하고, curl gnupg2 를 설치 합니다.

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

ROS2 apt 저장소를 추가하고 GPG 인증을 수행합니다.

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

ROS2 저장소를 source.list 에 추가합니다.

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] \
  http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" \
  > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' 

source.list 가 수정되었기 때문에, 패키지 시스템 apt 를 다시 업데이트 합니다.

sudo apt update

ROS2 기본 패키지인 Communication libraries, message packages, command line tools 과 rvis, demos tutorials 등이 모두 포함된 desktop 버전을 설치합니다.

sudo apt install ros-dashing-desktop

Bash 터미널에서 환경변수를 로딩 하거나, 아니면 자동으로 로딩 될 수 있도록 .barcrc 에 추가합니다.

source /opt/ros/dashing/setup.bash

apt 를 이용하여 ROS2 명령어가 쉽게 완성될 수 있도록 자동완성도구를 추가 설치합니다.

sudo apt install -y python3-pip pip3 install -U argcomplete

우분투 18.04에 ROS2 Dashing 설치하기를 완료 하였습니다.