ROS2 Humble Hawksbill 설치

ROS2 Humble Hawksbill 설치하기

우분투 22.04 에 ROS2 Humble Hawksbill 설치하는 과정을 정리한다. 이 과정은 Windows11 22H2 (OS build 22621.1555) 에서 테스트 했다.

WSL2 ROS2 Humble 설치하기

터미널에서 locale 을 확인한다. 만약 UTF-8 이 포함되어 있지 않을 경우, 다음의 명령어로 locale 을 재설정 한다.

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen ko_KR ko_KR.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=ko_KR.UTF-8 LANG=ko_KR.UTF-8

ROS2 Humble 설치를 위한 사전 작업

우분투 apt 패키지 시스템으로 ROS2 를 설치하기 위해, 아래와 같이 인증 정보와 source list 를 추가한다.

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2 Humble 설치

apt update 를 수행하고 ros-humble-desktop 패키지를 설치한다.

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

ROS2 Humble 테스트

설치가 끝나면 ros2 humble 의 환경변수를 불러온다. 이 명령어는 bashrc 에 추가하는 것을 추천한다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

터미널에서 ros2 명령으로 talker 예제를 실행한다.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

터미널에서 ros2 명령으로 listener 예제를 실행한다.

ros2 run demo_nodes_py listener

다음과 같이 ROS 메시지 송수신을 확인한다.

참고자료

보다 자세한 내용은 ROS2 공식 사이트에서 확인한다.

https://docs.ros.org/en/humble/index.html

ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation