ROS2통신1 ROS2 노드간 통신 인터페이스 ROS2 노드 간의 통신을 위한 인터페이스 ROS2 통신 인터페이스 ROS 애플리케이션은 메시지, 서비스 및 액션의 세가지 형태의 노드간의 통신을 지원한다. 노드 간의 통신을 위해 사용되는 인터페이스에 대해서 정리한다. 인터페이스는 IDL (interface definition language) 형식으로 작성할 수 있다. 기존 ROS Classic 처럼 msg, srv 등의 포멧을 지원한다. ROS2 메시지 인터페이스 ROS2 메시지 명세하는 방법 ROS 메시지의 필드를 설명하는 간단한 텍스트 파일의 형태로 작성한다. fieldtype1 fieldname1 fieldtype2 fieldname2 fieldtype3 fieldname3 예를 들어 GPS 측위 data 는 다음과 같이 작성할 수 있다. fl.. 2021. 10. 25. 이전 1 다음
