반응형 로보틱스19 ROS2 완독 챌린지 Week3 (Ch.09~12) ROS2 개발서적 완독 챌린지 Week3 2023년 4월 부터 12주 동안, 판교오로카 회원님들과 "ROS2로 시작하는 로봇 프로그램"(표윤석, 임태훈 지음) 을 완독하는 챌린지 입니다. 매주 4개의 Chapter 를 읽고 책의 내용을 블로그에 정리합니다. 서적링크 http://www.yes24.com/Product/Goods/102949767 ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍 - YES24 이 책은 ROS 공식 플랫폼인 TurtleBot3의 개발자이자 10여 년간 ROS 기반 프로젝트를 진행한 로보틱스 엔지니어인 필자들이 실무에서 얻은 경험과 커뮤니티 활동을 바탕으로 작성한 ROS 로봇 프로그래 www.yes24.com 9장 패키지 설치와 노드 실행 ROS2의 패키지와 노드에 대해 알아보고, tur.. 2023. 5. 13. ROS2 완독 챌린지 Week2 (Ch.05~08) ROS2 완독 챌린지 Week2 2023년 4월 부터 12주 동안, "ROS2로 시작하는 로봇 프로그램"(표윤석, 임태훈 지음) 을 완독하는 챌린지 입니다. 5장 ROS2의 중요 콘센트 ROS2를 사용해야 하는 이유 시장 출시 시간을 단축할 수 있습니다. 플랫폼과 프레임워크 소프트웨어를 사용하면 당연히 가능한 일입니다. ROS2 사용자는 인하우스 응용 기능 개발에만 집중할 수 있습니다. 양산 가능한 수준의 설계이며, 최종 양산 제품에 적용 가능한 신뢰성과 안정성이 보장됩니다. 멀티 플랫폼으로 확장이 가능하며, Windows와 macOS를 추가 지원합니다. 임베디드 시스템으로 확장이 가능합니다. 모바일 로봇, 드론, 자율 주행, 우주 항공 등 다양한 분야로 확장이 가능합니다. 모듈화가 잘 되어 있어서 부분.. 2023. 4. 25. ROS2 Humble Hawksbill 설치 ROS2 Humble Hawksbill 설치하기 우분투 22.04 에 ROS2 Humble Hawksbill 설치하는 과정을 정리한다. 이 과정은 Windows11 22H2 (OS build 22621.1555) 에서 테스트 했다. WSL2 ROS2 Humble 설치하기 터미널에서 locale 을 확인한다. 만약 UTF-8 이 포함되어 있지 않을 경우, 다음의 명령어로 locale 을 재설정 한다. sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen ko_KR ko_KR.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=ko_KR.UTF-8 LANG=ko_KR.UTF-8 ROS2 Humble 설치를 위한 사전 작업 우분투 apt 패키지 시스템.. 2023. 4. 18. ROS2 완독 챌린지 Week1 (Ch.01~04) ROS2 완독 챌린지 Week1 2023년 4월 부터 12주 동안, "ROS2로 시작하는 로봇 프로그램"(표윤석, 임태훈 지음) 을 완독하는 챌린지 입니다. 1장. ROS2 소개 ROS 2는 로봇 개발을 위한 오픈 소스 툴킷으로, 이전 버전인 ROS와 달리 더 많은 기능과 개선된 성능을 제공합니다. ROS 2는 다양한 플랫폼을 지원하며, 로봇 개발자들이 시스템의 개발 및 관리를 쉽게 할 수 있도록 도와줍니다. 또한, ROS 2는 분산 시스템을 지원하며, 높은 신뢰성과 보안성을 제공합니다. ROS 는 Robot Operation System 의 약자 입니다. ROS 는 전통적인 운영체제가 아닙니다. ROS 는 메타 운영 체제라고 합니다. 기존 운영체제 위에서 동작하는 로봇 소프트웨어을 위한 미들웨어와 프레.. 2023. 4. 14. ROS2 노드간 통신 인터페이스 ROS2 노드 간의 통신을 위한 인터페이스 ROS2 통신 인터페이스 ROS 애플리케이션은 메시지, 서비스 및 액션의 세가지 형태의 노드간의 통신을 지원한다. 노드 간의 통신을 위해 사용되는 인터페이스에 대해서 정리한다. 인터페이스는 IDL (interface definition language) 형식으로 작성할 수 있다. 기존 ROS Classic 처럼 msg, srv 등의 포멧을 지원한다. ROS2 메시지 인터페이스 ROS2 메시지 명세하는 방법 ROS 메시지의 필드를 설명하는 간단한 텍스트 파일의 형태로 작성한다. fieldtype1 fieldname1 fieldtype2 fieldname2 fieldtype3 fieldname3 예를 들어 GPS 측위 data 는 다음과 같이 작성할 수 있다. fl.. 2021. 10. 25. ROS2 Node 와 Topic 기본 개념 ROS2 Node 와 Topic 기본 개념 정리 ROS 노드(Node) 는 무엇인가? Node 는 필요한 연산을 실행하는 최소 프로세스이다. Node 는 Graph 로 결합되고, Streaming Topic, RPC 서비스 및 매개 변수 서버를 사용하여 서로 통신한다. 로봇 제어 시스템은 일반적으로 많은 Node 로 구성된다. (예를 들어) 하나의 Node1 은 레이저 거리 측정기를 제어하고, Node2 는 로봇의 휠 모터를 제어하고, 또 다른 하나의 Node3 은 로컬라이제이션을 수행하고, Node4 는 경로 계획을 수행하고, Node5 는 시스템의 시각화 를 담당할 수 있습니다. Node 들을 묶어서 Pacakge 를 만들 수 있다. 아래는 turtlesim package 를 검색하고 하위 Node .. 2021. 10. 12. 이전 1 2 3 4 다음 반응형
