반응형 ros216 ROS2 완독 챌린지 Week2 (Ch.05~08) ROS2 완독 챌린지 Week2 2023년 4월 부터 12주 동안, "ROS2로 시작하는 로봇 프로그램"(표윤석, 임태훈 지음) 을 완독하는 챌린지 입니다. 5장 ROS2의 중요 콘센트 ROS2를 사용해야 하는 이유 시장 출시 시간을 단축할 수 있습니다. 플랫폼과 프레임워크 소프트웨어를 사용하면 당연히 가능한 일입니다. ROS2 사용자는 인하우스 응용 기능 개발에만 집중할 수 있습니다. 양산 가능한 수준의 설계이며, 최종 양산 제품에 적용 가능한 신뢰성과 안정성이 보장됩니다. 멀티 플랫폼으로 확장이 가능하며, Windows와 macOS를 추가 지원합니다. 임베디드 시스템으로 확장이 가능합니다. 모바일 로봇, 드론, 자율 주행, 우주 항공 등 다양한 분야로 확장이 가능합니다. 모듈화가 잘 되어 있어서 부분.. 2023. 4. 25. ROS2 Humble Hawksbill 설치 ROS2 Humble Hawksbill 설치하기 우분투 22.04 에 ROS2 Humble Hawksbill 설치하는 과정을 정리한다. 이 과정은 Windows11 22H2 (OS build 22621.1555) 에서 테스트 했다. WSL2 ROS2 Humble 설치하기 터미널에서 locale 을 확인한다. 만약 UTF-8 이 포함되어 있지 않을 경우, 다음의 명령어로 locale 을 재설정 한다. sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen ko_KR ko_KR.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=ko_KR.UTF-8 LANG=ko_KR.UTF-8 ROS2 Humble 설치를 위한 사전 작업 우분투 apt 패키지 시스템.. 2023. 4. 18. ROS2 완독 챌린지 Week1 (Ch.01~04) ROS2 완독 챌린지 Week1 2023년 4월 부터 12주 동안, "ROS2로 시작하는 로봇 프로그램"(표윤석, 임태훈 지음) 을 완독하는 챌린지 입니다. 1장. ROS2 소개 ROS 2는 로봇 개발을 위한 오픈 소스 툴킷으로, 이전 버전인 ROS와 달리 더 많은 기능과 개선된 성능을 제공합니다. ROS 2는 다양한 플랫폼을 지원하며, 로봇 개발자들이 시스템의 개발 및 관리를 쉽게 할 수 있도록 도와줍니다. 또한, ROS 2는 분산 시스템을 지원하며, 높은 신뢰성과 보안성을 제공합니다. ROS 는 Robot Operation System 의 약자 입니다. ROS 는 전통적인 운영체제가 아닙니다. ROS 는 메타 운영 체제라고 합니다. 기존 운영체제 위에서 동작하는 로봇 소프트웨어을 위한 미들웨어와 프레.. 2023. 4. 14. ROS2 노드간 통신 인터페이스 ROS2 노드 간의 통신을 위한 인터페이스 ROS2 통신 인터페이스 ROS 애플리케이션은 메시지, 서비스 및 액션의 세가지 형태의 노드간의 통신을 지원한다. 노드 간의 통신을 위해 사용되는 인터페이스에 대해서 정리한다. 인터페이스는 IDL (interface definition language) 형식으로 작성할 수 있다. 기존 ROS Classic 처럼 msg, srv 등의 포멧을 지원한다. ROS2 메시지 인터페이스 ROS2 메시지 명세하는 방법 ROS 메시지의 필드를 설명하는 간단한 텍스트 파일의 형태로 작성한다. fieldtype1 fieldname1 fieldtype2 fieldname2 fieldtype3 fieldname3 예를 들어 GPS 측위 data 는 다음과 같이 작성할 수 있다. fl.. 2021. 10. 25. ROS Classic 에서 ROS2 로 넘어가야 하는 이유 II ROS2 Migration ROS2 로 넘어가야 하는 이유 (두번째) 지난 포스팅에서 ROS1 이 산업에 적용되는 과정에서 제기된 문제점 들에 대해서 정리를 해보았다. [ROS2] ROS2 로 넘어가야 하는 이유 I History ROS1 2007년 5월 개발 시작 (STAIR, STanford AI Robot) 2020년 5월 13번째 Noetic Ninjemys 마지막 배포판으로 릴리즈 중단 ROS2 2014년 3월 부터 개발 시작되었고, 2015년 첫번째 알파 버전을 릴리즈 2.. makepluscode.tistory.com 2007년 5월, 스탠포드 대학교 연구실에서 시작된 ROS 는 로봇 소프트웨어의 플랫폼화, 기능구현에 큰 성과를 얻지만, 고성능 워크스테이션에서 연구용으로 만들어진 프레임워크의.. 2021. 9. 14. ROS Classic 에서 ROS2 로 넘어가야 하는 이유 I ROS2 Migration ROS2 로 넘어가야 하는 이유 (첫번째) ROS1 2007년 5월 개발 시작 (STAIR, STanford AI Robot) 2020년 5월 13번째 Noetic Ninjemys 마지막 배포판으로 릴리즈 중단 ROS2 2014년 3월 부터 개발 시작되었고, 2015년 첫번째 알파 버전을 릴리즈 2021년 Galatic Geochelone 까지 총, 7개의 공식 배포판 2007년 5월 스탠포드 대학교 연구실에서 시작된 ROS 는 로봇 소프트웨어의 플랫폼화, 기능구현에 큰 성과를 얻었다. 하지만, 고성능 워크스테이션에서 연구용으로 만들어진 프레임워크는 실제 산업 현장에 적용하는 과정에서 아래와 같은 문제점이 제기되었다. 성능의 문제 - 임베디드 시스템 포팅의 어려움, 소프트웨어 .. 2021. 9. 14. 이전 1 2 3 다음 반응형
