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ROS2 완독 챌린지 Week6 (Ch.21~24) ROS2 개발서적 완독 챌린지 Week6 2023년 4월 부터 12주 동안, 판교오로카 회원님들과 "ROS2로 시작하는 로봇 프로그램"(표윤석, 임태훈 지음) 을 완독하는 챌린지 입니다. 매주 4개의 Chapter 를 읽고 책의 내용을 블로그에 정리합니다. ROS2로 시작하는 로봇 프로그램 http://www.yes24.com/Product/Goods/102949767 ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍 - YES24 이 책은 ROS 공식 플랫폼인 TurtleBot3의 개발자이자 10여 년간 ROS 기반 프로젝트를 진행한 로보틱스 엔지니어인 필자들이 실무에서 얻은 경험과 커뮤니티 활동을 바탕으로 작성한 ROS 로봇 프로그래 www.yes24.com 21장. ROS2의 시간 다수의 노드로 구성된 로봇의 .. 2023. 5. 28.
ROS2 완독 챌린지 Week5 (Ch.17~20) ROS2 개발서적 완독 챌린지 Week5 2023년 4월 부터 12주 동안, 판교오로카 회원님들과 "ROS2로 시작하는 로봇 프로그램"(표윤석, 임태훈 지음) 을 완독하는 챌린지 입니다. 매주 4개의 Chapter 를 읽고 책의 내용을 블로그에 정리합니다. 17장 ROS2 도구와 CLI 명령어 우리가 로봇을 개발할 때, 소프트웨어 프레임워크를 사용하는 목적 중 하나는 다양한 개발 도구의 지원 때문 입니다. ROS프레임워크에서 제공하는 개발 도구는 다음과 같이 4가지로 분류할 수 있습니다. Command-Line 명령어 RQT 기반의 GUI 도구들 3차원 시각화툴, RViz 3차원 시뮬레이터, Gazebo 명령어 도구를 사용하면 ROS의 대부분 기능을 사용할 수 있습니다. colcon은 개발 환경, 빌드,.. 2023. 5. 21.
이미지 신호 프로세서 - ISP 이미지 신호 프로세서(Image Signal Processor) 이미지 센서는 렌즈를 통해 빛을 받아 신호로 저장합니다. 저장된 신호는 이미지 신호 프로세서(Image Signal Processor, 이하 ISP)에 의해 고품질의 디지털 이미지로 변환됩니다. 아래의 왼쪽 그림과 같이 빛은 컬러 필터 어레이(Color Filter Array, CFA)를 통해 이미지 센서에 Bayer 패턴으로 저장됩니다. 이 Bayer 패턴은 ISP를 통해 오른쪽 그림과 같은 우리 눈에 익숙한 디지털 이미지로 변환됩니다. ISP 의 세부과정 아래 그림은 이미지 신호 프로세서(ISP)가 이미지 센서에서 수집한 데이터를 고품질의 이미지로 변환하는 일반적인 과정을 나타냅니다. 블랙 레벨 보정 (Black level Correct.. 2023. 5. 18.
카메라 이미지 센서 - Image Sensor 카메라 이미지 센서 카메라는 렌즈를 통해 빛을 받아 디지털 이미지를 생성하는 장치입니다. 카메라에는 렌즈, 이미지 센서, ISP 등이 포함되며 USB 또는 MIPI를 통해 호스트 머신과 연결됩니다. 이중 이미지 센서는 렌즈를 통해 빛을 받아 전기 신호로 변환하는 반도체입니다. 대표적으로 CMOS와 CCD 방식이 있습니다. 최근 임베디드 분야에서는 대부분 CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 방식의 센서를 사용합니다. 이미지 센서의 동작 원리 이미지 센서는 컬러필터어레이(Color Filter Array, CFA)의 집합입니다. 아래 그림처럼 R, G, B 색상의 빛을 받을 수 있는 필터가 있습니다. 필터를 통해 각 색상이 빛의 세기에 따라 베이어 어레이(Ba.. 2023. 5. 17.
엣지 컴퓨팅과 카메라 - edge computing 엣지 컴퓨팅과 카메라 엣지 컴퓨팅 응용 분야에서는 다양한 카메라가 사용됩니다. 각 응용 분야에 적합한 카메라를 선택하기 위해서는 기술적인 내용을 이해해야 합니다. 이를 몇 개의 글로 정리해 보았습니다. 엣지 컴퓨팅이란? 클라우드 컴퓨팅 vs 엣지 컴퓨팅 클라우드 컴퓨팅이라는 용어를 들어보셨나요? 이 기술은 로컬 디바이스에서 데이터를 클라우드에 전송하고, 중앙에 있는 클라우드에서 데이터를 처리하고 서비스합니다. 대표적인 예가 OpenAI의 ChatGPT입니다. 이 시스템은 사용자 브라우저를 통해 데이터를 입력 받고, 인터넷으로 연결된 클라우드 서버에서 처리하고 연산하여, 다시 브라우저를 통해 사용자에게 답변을 제공합니다. 엣지 컴퓨팅은 다양한 산업 분야에서 적용됩니다. 예를 들어, 휴머노이드 로봇, 얼굴 .. 2023. 5. 17.
ROS2 완독 챌린지 Week4 (Ch.13~16) ROS2 개발서적 완독 챌린지 Week4 2023년 4월 부터 12주 동안, 판교오로카 회원님들과 "ROS2로 시작하는 로봇 프로그램"(표윤석, 임태훈 지음) 을 완독하는 챌린지 입니다. 매주 4개의 Chapter 를 읽고 책의 내용을 블로그에 정리합니다. 서적링크 http://www.yes24.com/Product/Goods/102949767 ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍 - YES24 이 책은 ROS 공식 플랫폼인 TurtleBot3의 개발자이자 10여 년간 ROS 기반 프로젝트를 진행한 로보틱스 엔지니어인 필자들이 실무에서 얻은 경험과 커뮤니티 활동을 바탕으로 작성한 ROS 로봇 프로그래 www.yes24.com 13장 ROS2 액션 지난 11장, 12장에서 토픽과 서비스에 대해서 배웠습니다.. 2023. 5. 13.
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